АНАЛІЗ СТІЙКОСТІ СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ АВТОНОМНОГО МОБІЛЬНОГО РОБОТА
DOI:
https://doi.org/10.30890/2567-5273.2023-30-00-038Ключові слова:
автономний мобільний робот, маніпулятор, багатозв’язної системи керування.Анотація
У статті розглянуто автономний мобільний робот з маніпулятором. Для дослідження динаміки системи застосована модель «носій – перенесене тіло». Переміщення маніпулятора відносно платформи надають недіагональність та нестаціонарність тензору інерції системMetrics
Посилання
Лапота, А.В., Спасский, Б.А. (2020). Мобильные наземные робототехнические комплексы профессионального назначения. Робототехника и техническая кибернетика, № 8(1). – С. 5 – 17. doi: 10.31776/RTCJ.8101
Цариченко, С.Г., Антохин, Е.А., Чернова, П.Д. и Дементей, В.П. (2020). Состояние и проблемы стандартизации и унификации наземных робототехнических комплексов военного назначения. Робототехника и техническая кибернетика, № 8 (1) . – С. 18–23. doi: 10.31776/RTCJ.8102.
Ермолов, И.Л., Хрипунов, С.П., Благодарящев, И.В. и Хрипунов, С.С. (2017). Типовая структурно-функциональная схема робототехнических комплексов военного назначения. Информационно-измерительные и управляющие системы, № 15 (6). –С. 4-9. https://elibrary.ru/item.asp?id=29712433
Kurfess, T.R. (2018). Robotics and Automation Handbook; CRC Press: Boca Raton, FL, USA; ISBN 978-1-4200-3973-3.
Barrett, L. (2020). Handbook of Robotics; Willford Press: Forest Hills, NY, USA; ISBN 978-1-68285-776-2.
Ashhepkova, N.S. (2022). Analysis of inertia tensor of autonomous mobile robot. Technology Audit and Production Reserves. – Kharkiv. – February, 2022. – Vol.63. № 1-2. – Р. 24 – 34. doi: 10.30890/2567-5273/.2021-15-02-066
Ashhepkova, N.S. (2023). Construction of a mathematical model of the dynamics of an autonomous mo-bile robot of variable configuration. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, – Kharkiv. – December, 2022. –Vol. 6 №7 (120). – Р. 30 – 44. doi.org/10.15587/1729-4061.2022.269840
Zbrutsky, A., Koshevoy, N and Ashhepkova, N. Analysis of the Dynamics and Controllability of Autonomous Mobile Robot with a Manipulator/ In “Recent Developments in Automatic Con-trol System”. – River Publishers, 2022 – P. 121 – 144. ISBN 9788770226745
Rubtsov, V.I., Mashkov, K.J. and Konovalov, K.V. (2021) Multi-Level Control System for a Intelligent Robot That is Part of a Group. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. Vol.22 (1), pp. 610-615. doi: 10.17587/mau.22.610-615.
Kurochkin, S.Yu. and Tachkov A.A. (2021) Methods of Formation Control for a Group of Mobile Robots (a Review), Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. Vol.22 (6), pp. 304-315. doi: 10.17587/mau.22.304-315.
Kenzin, M., Bychkov, I. and Maksimkin, N. “Coordinated Recharging of Heterogeneous Mobile Robot Teams during Continuous large Scale Missions”, 2020 International Conference on Control, Decision and Information Technologies (CoDIT), 2020, pp. 745-750, doi: 10.1109/CoDIT49905.2020.9263974.
Мартынов Ю. Г. Управление движением мобильных колесных робтов/ Ю. Г. Мартынов // Фундамент. и прикл. матем., – Москва „МГУ”. – Т.11., Вип.8. – 2005. – С.29–80.
Зырянов Г. В. Системы управления многосвязными объектами: учеб. пособие / Г. В. Зырянов // – Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ, 2010. – 112 с.
References
Lapota, А., Spassky, B. (2020). Mobile ground-based robot systems for professional use. Robotics and Technical Cybernetics, № 8(1). – P. 5 – 17. doi: 10.31776/RTCJ.8101.
Tsarichenko, S., Antokhin, E., Chernova, P. and Demeney, V. (2020). The state and problems of standardization and unification of military ground robot systems. Robotics and Technical Cybernetics, № 8(1). – P. 18–23. doi: 10.31776/RTCJ.8102.
Ermolov, I.L., Khrypunov, S.P., Dzhachashchev, I.V. and Khrypunov, S.S. (2017). A typical structural and functional diagram of robotic complexes for military use. Information-measuring and control systems, № 15 (6). – P. 4 – 9. https://elibrary.ru/item.asp?id=29712433.
Kurfess, T.R. (2018). Robotics and Automation Handbook; CRC Press: Boca Raton, FL, USA; ISBN 978-1-4200-3973-3.
Barrett, L. (2020). Handbook of Robotics; Willford Press: Forest Hills, NY, USA; ISBN 978-1-68285-776-2.
Ashhepkova, N.S. (2022). Analysis of inertia tensor of autonomous mobile robot. Technology Audit and Production Reserves. – Kharkiv. – February, 2022. – Vol.63. № 1-2. – Р. 24 – 34. doi: 10.30890/2567-5273/.2021-15-02-066
Ashhepkova, N.S. (2023). Construction of a mathematical model of the dynamics of an autonomous mobile robot of variable configuration. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, – Kharkiv. – December, 2022. –Vol. 6 №7 (120). – Р. 30 – 44. doi.org/10.15587/1729-4061.2022.269840
Zbrutsky, A., Koshevoy, N and Ashhepkova, N. (2022) Analysis of the Dynamics and Controllability of Autonomous Mobile Robot with a Manipulator/ In “Recent Developments in Automatic Control System”. – River Publishers, 2022 – P. 121 – 144. ISBN 9788770226745
Rubtsov, V.I., Mashkov, K.J. and Konovalov, K.V. (2021) Multi-Level Control System for a Intelligent Robot That is Part of a Group. Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. Vol.22 (1), P. 610-615. doi: 10.17587/mau.22.610-615.
Kurochkin, S.Yu. and Tachkov A.A. (2021) Methods of Formation Control for a Group of Mobile Robots (a Review). Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie. Vol.22 (6), P. 304-315. doi: 10.17587/mau.22.304-315.
Kenzin, M., Bychkov, I. and Maksimkin, N. (2020) Coordinated Recharging of Heterogeneous Mobile Robot Teams during Continuous large Scale Missions. International Conference on Control, Decision and Information Technologies (CoDIT), 2020, P. 745-750, doi: 10.1109/CoDIT49905.2020.9263974.
Martynov Yu. G. Control of the movement of mobile wheeled robots, Fundamental and applied mathematics, – Moscow, „ MSU ”. – Issue.11., Vol.8. – 2005. – P. 29–80.
Zyryanov G.V. (2010) Control systems for multiconnected objects: textbook. manual; Chelyabinsk: SUSU Publishing Center – 112 p.
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2023 Автори
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
