СТРУКТУРА СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ АВТОНОМНОГО МОБІЛЬНОГО РОБОТА ЗМІНЮВАНОЇ КОНФІГУРАЦІЇ

Наталія Ащепкова; Микола Кошовий

doi:10.30890/2567-5273.2022-24-01-036

Автор(и)

Наталія Ащепкова Дніпровський національний університет ім. О. Гончара https://orcid.org/0000-0002-1870-1062
Микола Кошовий Національний аерокосмічний університет "ХАІ" ім. М. Жуковського

DOI:

https://doi.org/10.30890/2567-5273.2022-24-01-036

Ключові слова:

мобильный робот, тензор инерции, траектория.

Анотація

В работе рассматривается метод управления динамическим объектом с недиагональным и нестационарным тензором инерции при движении вдоль траектории. Были получены расчетные схемы для формирования управляющих воздействий с учетом взаимного влияния каналов уп

Metrics

Metrics Loading ...

Посилання

Лапота, А.В., Спасский, Б.А. (2020). Мобильные наземные робототехнические комплексы профессионального назначения. Робототехника и техническая кибернетика, 8(1), 5 – 17. doi: 10.31776/RTCJ.8101

Цариченко, С.Г., Антохин, Е.А., Чернова, П.Д. и Дементей, В.П. (2020). Состояние и проблемы стандартизации и унификации наземных робототехнических комплексов военного назначения. Робототехника и техническая кибернетика, Vol. 8 (1), pp. 18–23. doi: 10.31776/RTCJ.8102.

Ермолов, И.Л., Хрипунов, С.П., Благодарящев, И.В. и Хрипунов, С.С. (2017). Типовая структурно-функциональная схема робототехнических комплексов военного назначения. Информационно-измерительные и управляющие системы, Vol. 15 (6), pp. 4-9. https://elibrary.ru/item.asp?id=29712433

Kurfess, T.R. (2018). Robotics and Automation Handbook; CRC Press: Boca Raton, FL, USA; ISBN 978-1-4200-3973-3.

Siciliano B., Khatib O. (2016). Springer Handbook of Robotics; Springer: Heidelberg, Berlin,; ISBN 978-3-319-32552-1.

Barrett, L. (2020). Handbook of Robotics; Willford Press: Forest Hills, NY, USA; ISBN 978-1-68285-776-2.

Ashhepkova N. S. (2022). Analysis of inertia tensor of autonomous mobile robot/ N.S. Ashhepkova/ Technology Audit and Production Reserves. – Kharkiv. – February, 2022. – Vol.63. № 1-2. – Р. 24 – 34. DOI:10.30890/2567-5273/.2021-15-02-066

Ащепкова Н. С. (2021). Управление динамическим объектом с недиагональным и нестационарным тензором инерции при движении вдоль траектории// Modern engineering and innovative technologies, Випуск №18, Німеччина – декабрь, 2021. – № 1(5). – С. 35 – 44. DOI:10.30890/2567-5273/.2021-15-02

Петров В.Ф. (2012). Программно-аппаратный комплекс управления автономным движением мобильного робота / В.Ф. Петров, А.И. Терентьев, Ю.В. Блохин, В.В. Демьянов // Известия Тульского Государственного Университета. Серия: Технические науки. – Тула: ТулГУ. – 2012. - № 11 (2) – С. 143-148.

Способ управления динамическими объектами, патент RU2302028U1 от 27.06.2007 г., МПК G05B6/02, G05D1/00. Авторы: Винокуров В.В. (RU), Воробьёв А.В. (RU), Куликов В.Е. (RU), Харьков В.П. (RU).

Спосіб робастного керування багатовимірним динамічним обєктом, патент UA57100U от 10.02.2011 г., МПК G05B 11/01. Автори: Тимченко В.Л. (UА), Кондратенко Ю.П. (UA), Кукліна К.О. (UA).

Ащепкова Н.С. (2020). Адаптивная система управления автономным мобильным роботом/ Н.С. Ащепкова, С.А. Ащепков // SCIENCE AND EDUCATION A NEW DIMENSION. Natural and Technical Sciences. VI(19), Issue: 181, 2020.- Р. 20-30.